LiDAR ROS 2: como integrar o Hesai JT128 passo a passo

Para integrar um LiDAR Hesai ao ROS 2, você precisa de quatro coisas: alimentar o sensor, colocar o computador na mesma rede dele, compilar o driver oficial HesaiLidar_ROS_2.0 e apontar o arquivo de configuração para o IP do sensor. Com isso, o driver passa a publicar a nuvem de pontos no tópico /lidar_points, pronta para o RViz 2, o SLAM ou a pilha de navegação do robô.

Este guia usa como exemplo o Hesai JT128, um mini LiDAR 3D mecânico de 360° × 95° de campo de visão, mas o caminho é o mesmo para os modelos listados no repositório oficial, como JT64P, OT128, Pandar128 E3X, QT128C2X e AT128P. Todos os valores abaixo vêm do manual do JT128 (J01) e do repositório oficial no GitHub; confira sempre a versão mais recente antes de fechar o projeto.

Antes de começar, uma explicação rápida. ROS 2 (Robot Operating System 2) é a base de software mais usada em robótica móvel para trocar dados entre sensores, algoritmos e atuadores. Nuvem de pontos é o conjunto de pontos 3D (distância, ângulo e refletividade) que o LiDAR mede a cada volta. UDP é o protocolo de rede em que o sensor despeja esses dados continuamente, sem esperar confirmação do computador.

Qual é o passo a passo para conectar um LiDAR Hesai ao ROS 2?

O fluxo completo cabe em cinco etapas. Cada uma é detalhada nas seções seguintes:

• Alimentação e cabo: fonte de 9 a 32 V DC e cabo Ethernet até o computador;
• Rede: IP fixo no computador, na mesma faixa do sensor;
• Driver: clonar e compilar o HesaiLidar_ROS_2.0 com colcon;
• Configuração: editar o config.yaml com IP, portas e arquivo de calibração;
• Validação: abrir o RViz 2, conferir o tópico e medir perdas de pacote.

Como alimentar o JT128 e ligar o cabo Ethernet?

O manual do JT128 indica tensão nominal de 9 a 32 V DC no conector do sensor e consumo típico de 8,4 W (a 25 °C e 10 Hz). A fonte externa deve entregar pelo menos 2,6 A e 30 W. O consumo não inclui acessórios como a caixa de conexão.

Na comunicação, o JT128 usa Ethernet padrão 100Base-TX. Em robôs, o cabo costuma ser o ponto mais frágil: o manual recomenda conectores bem fixados e, em ambientes com ruído elétrico, cabos Ethernet blindados com conectores aterrados. Evite emendas e tracionar o cabo na saída do sensor.

Item	Valor (manual JT128 J01)
Tensão de entrada	9 a 32 V DC
Consumo típico	8,4 W (25 °C, 10 Hz)
Fonte recomendada	mínimo 2,6 A e 30 W
Interface de dados	Ethernet 100Base-TX
IP padrão do sensor	192.168.1.201
Porta UDP padrão (nuvem de pontos)	2368
Fontes de relógio	GNSS ou PTP (1588v2, 802.1AS)

Como configurar a rede do computador para enxergar o sensor?

De fábrica, o JT128 sai com o IP 192.168.1.201, máscara 255.255.255.0 e gateway 192.168.1.1. O computador precisa ter um IP fixo na mesma faixa. O manual orienta usar 192.168.1.X, com X de 2 a 200 ou de 202 a 254 (o 201 é do sensor). No Ubuntu, que é a plataforma de referência do ROS 2, o comando é:

sudo ifconfig enp5s0 192.168.1.100
ping 192.168.1.201

Troque enp5s0 pelo nome da sua interface de rede (o comando ifconfig mostra qual interface tem pacotes recebidos). Se o ping responder, o cabo, a alimentação e a rede estão corretos. Se o seu projeto usa VLAN (rede virtual identificada por um número), o sensor e o computador precisam usar o mesmo VLAN ID; o manual traz os comandos ip link para criar a interface virtual.

O vídeo oficial do canal da Hesai mostra essa etapa na prática:

Como instalar e compilar o driver oficial HesaiLidar_ROS_2.0?

O driver é mantido pela própria Hesai e está em github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0. Ele é construído sobre o HesaiLidar_SDK_2.0, escuta os pacotes UDP do sensor, interpreta os dados e publica cada volta completa como uma mensagem de nuvem de pontos. A lista de sensores compatíveis no README inclui JT128, JT64P e JT16 na série JT, além de OT128, Pandar128E3X, QT128C2X, AT128P, ATX e FTX, entre outros.

O README lista as combinações de sistema operacional e ROS 2 suportadas, como Ubuntu 22.04 com ROS 2 Humble e Ubuntu 24.04 com ROS 2 Jazzy. As dependências são as bibliotecas Boost e yaml-cpp. A sequência, copiada do README oficial, é esta:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libboost-all-dev libyaml-cpp-dev

mkdir -p ~/hesai_ws/src && cd ~/hesai_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git
cd ~/hesai_ws

colcon build --symlink-install
. install/local_setup.bash

A opção --recurse-submodules é essencial: o SDK vem como submódulo, e sem ele a compilação falha. O colcon é a ferramenta de compilação padrão do ROS 2. Registre no seu projeto a versão (commit ou tag) do driver que você usou, para que a mesma compilação possa ser reproduzida em outros robôs.

O que editar no config.yaml para o driver achar o sensor?

Toda a configuração fica no arquivo config.yaml do pacote hesai_ros_driver. Para um sensor real conectado por cabo, defina source_type: 1 (conexão em tempo real) e preencha o bloco lidar_udp_type. Segundo o README, em geral basta configurar três campos:

Parâmetro	O que faz	Valor típico
device_ip_address	IP usado na recepção; se vazio, o driver usa o IP de origem dos pacotes UDP	192.168.1.201 (padrão de fábrica do sensor)
udp_port	Porta UDP de destino da nuvem de pontos	2368
ptc_port	Porta do protocolo de controle (PTC) do sensor	9347
correction_file_path	Caminho do arquivo de calibração angular do sensor	arquivo CSV do modelo

Sobre o último campo: o README recomenda informar o arquivo de calibração para evitar falhas de interpretação caso o driver não consiga baixá-lo do sensor na partida. No caso do JT128, o arquivo de ângulos padrão (CSV) está disponível para download na página de produto e em Materiais, sem cadastro.

Os tópicos de saída também são configuráveis. Pelo README, o padrão é /lidar_points para a nuvem de pontos, /lidar_packets para os pacotes brutos, /lidar_imu para a IMU, nos modelos que a têm, e /lidar_packets_loss para monitorar perdas. O frame_id padrão é hesai_lidar; troque pelo nome do frame do sensor no seu URDF (descrição do robô). O driver também permite aplicar uma transformação fixa (x, y, z, roll, pitch, yaw) direto na nuvem de pontos.

Como validar a nuvem de pontos no RViz 2?

Com tudo configurado, execute o lançamento do driver e, em outro terminal, confira o tópico:

ros2 launch hesai_ros_driver start.py

# em outro terminal
ros2 topic list
ros2 topic hz /lidar_points

O comando ros2 topic hz deve mostrar uma taxa próxima da configurada no sensor. O JT128 trabalha a 10 ou 20 Hz, ou seja, 10 ou 20 voltas completas por segundo. No RViz 2, adicione um display do tipo PointCloud2, escolha o tópico /lidar_points e defina o Fixed Frame com o mesmo valor do ros_frame_id. Se a imagem aparecer, a integração básica está pronta.

O tutorial oficial a seguir mostra a execução do driver com o sensor conectado:

Quais problemas mais comuns travam a primeira nuvem de pontos?

A maior parte dos problemas de primeira integração vem da rede, não do ROS. Estes são os casos que mais aparecem, com a verificação correspondente:

Sintoma	Causa provável	O que verificar
ping não responde	IP do computador fora da faixa, cabo ou alimentação	IP 192.168.1.X (X diferente de 201), máscara 255.255.255.0, tensão de 9 a 32 V
Driver inicia, mas não há nuvem	Firewall bloqueando UDP ou porta divergente	Porta 2368 liberada e udp_port igual ao destino configurado no sensor
Taxa de pontos instável	Perda de pacotes UDP	Tópico /lidar_packets_loss, cabo, switch e carga da CPU
Nuvem deformada	Calibração angular ausente	Informar correction_file_path com o CSV do modelo
Vários sensores se misturam	Destino em broadcast compartilhado	Um IP e uma porta de destino distintos por sensor

Em robôs com mais de um LiDAR, o README do driver traz exemplos de configuração com vários sensores, cada um com seus próprios tópicos (por exemplo, /lidar_points_2 para o segundo).

Como sincronizar o tempo do LiDAR com o restante do robô?

Para fusão de sensores (LiDAR com câmera, IMU ou odometria), os carimbos de tempo precisam estar alinhados. O JT128 aceita como fonte de relógio GNSS ou PTP, nas variantes 1588v2 sobre UDP/IP, 1588v2 sobre camada 2, 802.1AS e 802.1AS Automotive. PTP (Precision Time Protocol) é o protocolo que sincroniza relógios pela própria rede Ethernet, sem cabo extra de pulso por segundo (PPS).

No driver, o parâmetro use_timestamp_type define qual carimbo vai para a mensagem: o do próprio sensor (0) ou o de recepção no computador (1). Para fusão de sensores, prefira o carimbo do sensor, desde que ele esteja sincronizado com o resto do robô via PTP ou GNSS. Os detalhes de configuração do PTP estão no apêndice do manual do modelo.

Onde baixar o manual do JT128 e os arquivos para o projeto?

O JT128 User Manual (J01-en) traz especificações, rede, formato dos pacotes UDP e ajustes de PTP. Ele está na página Materiais, junto com o modelo 3D (para projetar o suporte no CAD) e o arquivo de ângulos. Para comparar com outros mini LiDARs antes de decidir, use o comparador de modelos ou a tabela de especificações.

Se o seu projeto ainda está na fase de escolher a arquitetura do sensor, leia também os posts Robôs humanoides da Unitree usam LiDAR JT128 e Hesai apresenta a plataforma Kosmo e o LiDAR robótico série JT na WAIC 2026, que mostram a série JT em aplicações reais. São cases do fabricante e de parceiros internacionais. As especificações do JT128 citadas aqui são valores típicos de fábrica, sob condições de teste (alcance de 40 m @10% de refletividade); a certificação do sistema final do robô é responsabilidade do integrador.

Perguntas frequentes

O Hesai JT128 funciona com ROS 2?

Sim. O repositório oficial HesaiLidar_ROS_2.0 lista o JT128 entre os sensores compatíveis e publica a nuvem de pontos como mensagem PointCloud2. O README cita suporte a versões como Humble e Jazzy no Ubuntu; confira no repositório a combinação mais recente.

Qual é o IP padrão do JT128 e como falar com ele?

O IP de fábrica é 192.168.1.201, com máscara 255.255.255.0. Configure o computador com um IP fixo em 192.168.1.X (X diferente de 201) e teste a conexão com ping 192.168.1.201.

Preciso do arquivo de calibração para usar o driver?

O README recomenda informar o correction_file_path para evitar falhas de interpretação da nuvem de pontos caso o arquivo não possa ser obtido do sensor. O CSV de ângulos do JT128 está disponível em Materiais.

Posso usar o mesmo driver com outros modelos Hesai?

Sim, o driver suporta vários modelos das séries Pandar, OT, QT, XT, AT, FT e JT. Mudam parâmetros específicos de cada sensor; consulte o manual do modelo e o README do repositório.

Como evito perder pacotes UDP no robô?

Use cabo e switch adequados, reserve a interface de rede para o LiDAR e monitore o tópico /lidar_packets_loss do driver. Se a CPU estiver saturada, reduza processamentos paralelos ou ajuste o número de threads do parser no config.yaml.

A Hesai Brasil dá suporte na integração?

A distribuidora oficial TrackFY acompanha a integração do projeto, desde o posicionamento do sensor e o orçamento de energia até a primeira aquisição de nuvem de pontos, com suporte de engenharia em português.

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Hesai Brasil — Distribuidor Oficial (TrackFY)

Nota fiscal brasileira, garantia de fábrica registrada, manutenção credenciada e suporte de engenharia em português, da especificação à integração.

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